La Rocchetta o “Rocca Arrighina” fu voluta da Castruccio Castracani intorno al 1324 in sostituzione di una vecchia torre, a completamento del sistema difensivo di Pietrasanta. Essa serviva a difendere la porta rivolta verso Pisa detta anche “Porta Pisana” e l’ingresso del castello posto a poca distanza dalla piazza centrale, attorno alla quale oltre al Duomo sorgevano anche i palazzi del potere. Obiettivi primari da occupare, per chiunque avesse voluto tentare un colpo di mano su Pietrasanta.
La Rocchetta detta Arrighina in onore di Arrigo figlio di Castruccio, disponeva di un ponte levatoio esterno che affacciava su un fossato pieno d’acqua (secondo lo storico Santini trattasi del fosso detto “Scialo Minore”, che nel 1370 costeggiava parte delle mura di cinta del castello di Pietrasanta) e di un ponte levatoio interno rivolto verso la piazza.
Nel 1395 la Rocchetta venne rinforzata da un battifolle e da un rivellino e successivamente nel 1456 dotata di campane. Altri lavori di rafforzamento e ristrutturazione vennero effettuati in seguito anche dai Fiorentini, che subentrarono nel 1484 ai genovesi e nel 1513 dai lucchesi grazie all’arbitrato di Papa Leone X.